Статический силовой анализ манипулятора

Манипуляторы и роботы
22.12.2020

(Всего голосов: 0)

Содержание задачи:

Определить силовые факторы, действующие в кинематических парах манипулятора. Для этого, привести заданные внешние силовые факторы (см. схему) и силы тяжести звеньев (задать самостоятельно) к центрам кинематических пар (включая точку О) и описать их в системе координат, связанной со звеном, а для точки О – в базовой системе координат. Определить нагрузки на приводы звеньев манипулятора.

Примечания.

  1. Силовые факторы, действующие на рабочий орган и изображенные на схеме, считать заданными в системе координат, связанной с тем звеном, на котором закреплен рабочий орган.

  2. Силы тяжести считать заданными в базовой системе координат (связанной с основанием манипулятора).

          Рис. 1. Исходная схема манипулятора.

          Рис. 2. Расчетная модель манипулятора.

 

     Скачать файл Word


Оставить комментарий