Статический силовой анализ манипулятора
Манипуляторы и роботы
22.12.2020(Всего голосов: 0)
Содержание задачи:
Определить силовые факторы, действующие в кинематических парах манипулятора. Для этого, привести заданные внешние силовые факторы (см. схему) и силы тяжести звеньев (задать самостоятельно) к центрам кинематических пар (включая точку О) и описать их в системе координат, связанной со звеном, а для точки О – в базовой системе координат. Определить нагрузки на приводы звеньев манипулятора.
Примечания.
-
Силовые факторы, действующие на рабочий орган и изображенные на схеме, считать заданными в системе координат, связанной с тем звеном, на котором закреплен рабочий орган.
-
Силы тяжести считать заданными в базовой системе координат (связанной с основанием манипулятора).
Рис. 1. Исходная схема манипулятора.
Рис. 2. Расчетная модель манипулятора.
