Категория - Манипуляторы и роботы

Подъемно-транспортные манипуляторы и роботы. Типовые расчеты.

Замкнутые кинематические цепи

Анализ числа степеней свободы передаточных механизмов, содержащих замкнутые кинематические цепи.

Кинематическая задача

Получить уравнение, связывающее скорость центра захвата с обобщёнными координатами и обобщёнными скоростями манипуляционной системы.

Силовой анализ системы с замкнутой кинематической цепью

Составить систему уравнений для определения сил и моментов в кинематических парах манипулятора при статическом нагружении внешними силовыми факторами, действующими на рабочий орган: Fp, Mp. Определить нагрузки на приводные двигатели.

Статический силовой анализ манипулятора

Определить силовые факторы, действующие в кинематических парах манипулятора. Определить нагрузки на приводы звеньев манипулятора.

Метод Денавита-Хартенберга

Для заданной схемы манипуляционной системы найти функцию положения характерной точки (центр рабочего органа): - методом Денавита-Хартенберга.

Прямая задача геометрического анализа манипуляторов

Для заданной схемы манипуляционной системы найти функцию положения характерной точки (центр рабочего органа): - с использованием декартовых координат; - с использованием однородных координат;